biubiu的博客

卡尔曼滤波

实验室报告

卡尔曼滤波 1.简介卡尔曼滤波简单来说，就是根据仪器的测量值以及上一时刻的预测值以及误差，来计算得到当前时刻的最佳预测值，从而一直递归得到每一时刻的预测值 2.基本模型预测状态（预测值）: 一般忽略u： xk：表示估计的状态 Ak：作用于xk-1的状态变换矢量矩阵 uk：控制输入，一般在实际应用忽略 Bk：作用于控制器向量uk的控制矩阵 wk：过程噪声（误差），符合正...

Posted by biubiu on February 6, 2020

数据结构

数据结构复习

数据结构复习第一章：引言 1.基本概念数据：一切能输入到计算机中并能被计算机程序识别和处理符号的数据类型：value+operations 数据元素（data element）:数据的基本单位 data item：构成数据元素的最小单位 data object：具有相同形式的数据元素的集合 ADT ：Abstract data Type 抽象数据类型算法的五个重要特...

Posted by biubiu on January 13, 2020

计算机组成原理

计算机组成原理复习

计算机组成原理复习一、流水线数据通路流水线化目标：保证(几乎) 1.0 的CPI, 同时提高时钟速率 1.流水线的性能时钟周期等于最长阶段所花时间为：$2ns$ 每条lw指令的执行时间为： $2nsx5=10ns$ N条指令的执行时间为：$(5+(N-1))x2ns$ 在N很大时约为$2Nns$，比串行方式提高约 4 倍,若各阶段操作均衡(例如，各阶段都是$2ns$，...

Posted by biubiu on January 4, 2020

图像融合

实验室总结

实验室学习——图像融合总结报告 1.实验内容图像融合 2.学习步骤 1）配置环境，实现opencv程序的编译 ①下载opencv4.1.2和opencv_contrib4.1.2的安装压缩包网址：https://github.com/opencv/opencv/releases https://github.com/opencv/opencv_contrib/rel...

Posted by biubiu on December 19, 2019

双目匹配

一、双目匹配步骤双目匹配实际操作主要分为4个步骤：相机标定—图像校正—双目立体匹配—获取深度。相机标定：张氏相机标定法利用不同角度拍摄的多张棋盘图像，计算出相应的内参：$f_x, f_y, c_x, c_y$（内参）,以及畸变系数$k_1,k_2,k_3,p_1,p_2$（径向畸变、切向畸变参数）。在对内参进行标定时，我们已经得到两个相机的旋转矩阵和平移向量，再通过左右相机的...

Posted by Max.C on December 18, 2019

相机标定

一、数学、物理基本知识齐次坐标把维数为n维的向量用一个n+1维向量来表示（如x，y，z转换为x，y，z，w），齐次坐标有以下性质：以齐次坐标表表示的点，若该坐标内的数值全乘上一相同非零实数，仍会表示该点；两个齐次坐标表示同一点，当且仅当其中一个齐次坐标可由另一个齐次坐标乘上一相同非零常数得取得；当 Z 不为 0，则该点表示欧氏平面上的$(X/Z,Y/Z)$；当 Z 为...

Posted by Max.C on December 18, 2019

单周期CPU

一. 实验目的 1、理解 MIPS 常用的指令系统并掌握单周期 CPU 的工作原理与逻辑功能实现。 2、通过对单周期CPU 的运行状况进行观察和分析，进一步加深理解。二. 实验内容利用 HDL 语言，基于 Xilinx FPGA basys3 实验平台，用 Verilog HDL 语言或 VHDL 语言来编写，实现单周期CPU 的设计，这个单周期 CPU 至少能够完成...

Posted by Max.C on December 17, 2019

杂七杂八的练习

课余自己写的编程练习整理

引言这篇博文作为大二数据结构与算法课程自己觉得有意思的算法题的整理记录，不定时更新。一、用List类实现一元多项式的表示与相加 1、链表的实现结构体Node作为链表结点，包含指针next与两个整型元素：value系数和index指数。 List类包含头指针，头指针指向头结点，头结点默认元素为0。（加上头结点真的可以简化很多操作，insert、delete等操作不需将首尾单独实...

Posted by Max.C on December 11, 2019

Ubuntu操作指令

文件或目录处理命令查看当前目录下文件后缀： -a：显示所有文件，包括隐藏文件(以.开头的文件) -l：以长格式显示 -F：在每个文件名后附上一个字符以说明该文件的类型，“*”表示可执行的普通文件； “/”表示目录；“@”表示符号链接； “ ”表示FIFOs；“=”表示套接字(sockets)。 -d：将目录象...

Posted by Max.C on November 23, 2019

数据结构与算法

数据结构课程上提及的算法内容

引言这篇博文记录大二数据结构与算法课程的内容，不定时更新。栈一、Ackerman函数 Ackerman函数有$A(n,m)$有两个独立的整变量$m\ge0,n\ge0$，其定义如下 $A(1,0)=2$ $A(0,m)=1 ,m\ge0$ $A(n,0)=n+2, n\ge2$ $A(n,m)=A(A(n-1,m),m-1), n\ge1且m\ge1$ 根据定义式可以...

Posted by Max.C on November 22, 2019

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